이 비디오는 밝은 대낮에 다중 차선 터널에 들어가고 나가는 Torc 자율 주행 자동차가 터널을 부드럽게 탐색하는 것을 보여줍니다.
터널을 탐색하는 것은 터널 외부와 내부의 조명이 뚜렷하게 대조되기 때문에 자율주행 자동차에게 고유한 과제를 제시합니다. 또한 GPS는 위치 정확도에 한계가 있으며 효과적인 하늘 보기가 필요합니다.
Torc 자율 주행 자동차는 여러 센서와 카메라의 융합에 의존하여 주변을 360도 뷰로 수집합니다. 우리는 카메라를 더 높은 프레임 속도로 실행하고 다중 노출 설정을 인터리브하고 프레임을 훨씬 더 높은 다이내믹 레인지를 가진 이미지로 결합합니다. 이를 통해 차량은 어두운 터널 내부 및 밝은 태양 아래 외부와 같이 도로에서 볼 수 있는 혼합 조명 조건에서 물체를 인식할 수 있습니다.
또한, 우리의 로컬라이제이션 시스템은 GPS를 넘어 차량의 위치에 대한 정보를 사용하므로 자율 시스템은 하늘이 잘 보이지 않는 도로에서도 제자리를 유지합니다. 관성 및 차량 센서에 의존하여 차량이 어떻게 움직이는지를 동적으로 추정한 다음 차량이 보는 것과 지도에 저장된 기능을 일치시켜 이 추정치를 개선합니다. 이를 통해 GPS가 있든 없든 차량이 4인치보다 더 나은 위치 정확도를 유지할 수 있습니다.
우리는 자동차가 직면한 실제 시나리오와 함께 실제 공공 도로에서 자율 자동차 시스템의 기능을 보여주고 있습니다. 최신 동영상에 대한 업데이트를 받으려면 블로그를 다시 확인하거나 YouTube 채널을 구독하세요.
