이것을 상상해 보십시오. 화물 트럭이 고속도로를 따라 이동합니다. 트럭의 크기 때문에 운전자는 도로 위의 다른 차량보다 가시성이 높지만 모든 것을 볼 수는 없습니다. 소형차가 추월차선으로 이동하여 트럭의 사각지대에 진입합니다. 트럭 앞에서 미니밴이 앞차와 충돌하는 것을 피하기 위해 브레이크를 세게 밟습니다. 화물트럭의 운전자는 이러한 위험을 인지하고 대처 방법을 결정하고 즉시 기동하여 다중 사고를 예방하고 트럭을 똑바로 세워야 합니다.
이 시나리오는 수백만 마일의 운전 경험을 가진 인간 운전자를 혼란스럽게 할 것입니다. 운전 조건은 눈 깜짝할 사이에 바뀔 수 있지만 도로에서는 실수할 여지가 없습니다. 지연된 반응은 삶과 죽음을 가를 수 있습니다.
Torc의 자율주행 트럭 시스템은 이러한 상황에서 어떻게 보고, 생각하고, 행동할까요?
Torc의 Perception 팀은 안전 운전이라는 우리의 사명에 매우 중요합니다. 이 팀은 수십 년 동안 자율 주행 기술 개발 경험과 로봇 공학에 대한 열정을 가진 각자의 전문 분야를 가진 전문 엔지니어로 구성되어 있습니다. 트럭용 하드웨어 제품군에는 RADAR, 단거리 및 장거리 LiDAR 및 카메라와 같은 다양한 센서가 포함됩니다. Perception 팀은 원시 센서 정보를 변환하는 알고리즘을 만들어 우리 차량이 환경을 정확하게 시각화하고, 위치를 파악하고, 적절하게 반응할 수 있도록 합니다.
우리의 자율 주행 시스템은 원시 센서 데이터를 고속도로를 횡단할 때 실시간으로 실제 세계의 표현으로 변환합니다. Perception 팀은 해당 데이터를 실행 가능한 정보로 전환할 수 있는 경로를 만듭니다.
Perception의 일부로 매핑 및 로컬라이제이션 팀은 GPS 및 기타 시스템과 함께 Torc의 매우 상세한 HD 지도를 생성하여 차량이 경로를 탐색할 수 있도록 합니다.
능동 감지 및 정보 융합 팀은 감지를 위해 센서 데이터를 결합하는 알고리즘을 생성합니다. 그리고 Torc의 자율 주행 시스템을 위한 물체를 식별합니다. 또한 머신 러닝을 활용하여 이 데이터를 분석하여 객체를 더 자세히 분류합니다. 예를 들어 머신 러닝은 다양한 색상의 신호등을 식별하거나 보행자와 가로등의 차이를 결정할 수 있습니다.
Perception은 전문 지식과 도구를 통해 Torc의 자율 주행 시스템에 비할 데 없는 비전을 제공합니다. 그런 다음 Torc의 다른 소프트웨어 엔지니어링 팀은 이 정보를 사용하여 시스템의 동작을 개발합니다.
15년 전에 설립된 이래, Torc는 다양한 산업 분야에서 자율 주행 기술을 성공적으로 개발하고 배포했습니다. Perception 팀은 다양한 조건에서 신뢰할 수 있고 정확하며 작동할 수 있어야 하는 방위 산업 및 광산 산업의 대형 대형 차량용 자율 주행 솔루션에 대한 풍부한 경험을 보유하고 있습니다. 따라서 Torc는 트럭 자동화의 많은 과제를 해결할 수 있는 독보적인 위치에 있습니다. 트럭과 트럭 운전은 본질적으로 승용차의 운전과 근본적으로 다르며 당사의 Perception 팀은 트럭에 대한 인식 개발과 관련된 특정 문제를 해결하기 위해 노력하고 있습니다.
장거리 트럭 운송은 미국 내 모든 화물 활동의 69%를 차지합니다. Torc는 복잡성 감소로 인해 자율 주행 트럭 환경에 집중하기로 결정했습니다. 고속도로는 도시나 시골의 도로보다 더 예측 가능한 시나리오로 잘 관리된 환경을 제공합니다. 특히 고속도로 설정에서 자율 주행을 위한 코딩을 통해 엔지니어는 특정 문제에 집중할 수 있습니다. 고속도로 표지판과 차선 표시도 규칙적이고 일관성이 있어 카메라와 센서가 쉽게 식별하고 해석할 수 있습니다. 반면에 많은 시골 도로에는 그러한 선이나 표지판이 없습니다. 식별해야 하는 물체의 유형과 트럭이 고속도로 설정에서 수행해야 하는 해당 기동이 크게 줄어듭니다. 고속도로 주행에는 다중 차선 고속도로에서 합류 및 추월과 같은 어려운 시나리오가 포함됩니다. 이것이 우리가 시뮬레이션 및 비공개 코스에서 여전히 엄격한 테스트를 수행하는 이유이며 고속도로 속도에서 충실도 인식이 중요한 이유입니다.
우리의 자율 주행 트럭은 Torc의 독점 HD 지도, GPS 및 상태 추정 소프트웨어의 조합을 사용하여 경로를 탐색합니다. 트럭 하드웨어에 설치된 GPS는 내비게이션에 도움이 되지만 GPS는 고속도로에 대한 일반적인 지침을 제공할 수 있지만 신뢰성과 정밀도는 다를 수 있습니다. GPS 자체를 사용하면 의도한 진입로가 아닌 호수로 안내할 수 있습니다. 또한 GPS가 저하되거나 거부된 지역에 있는 국가의 넓은 범위가 여전히 있습니다. 자율주행에는 정밀도를 제공하는 솔루션이 필요합니다. 매핑 및 로컬라이제이션 팀은 센서, 소프트웨어 및 기타 로컬라이제이션 데이터를 사용하여 자체 차량으로 경로를 정확하게 매핑하고 유지할 수 있습니다.
화물 트럭은 승용차보다 크며 기동성이 없습니다. 이러한 차이는 4륜 차량보다 느린 가속과 증가된 제동 거리로 해석됩니다. 화물 트럭의 평균 무게는 약 35,000파운드이며 완전히 정지하려면 승용차 길이의 두 배 이상이 필요합니다. 이 정지 거리는 트럭이 최대 80,000파운드의 하중을 운반할 때 두 배가 될 수 있습니다. 결과적으로 트럭 핸들링은 제한되고 기동은 승용차보다 더 많은 표면적을 필요로 합니다. 트럭 운전 행동은 이러한 사실을 수용하도록 설계되어야 합니다. 우리 엔지니어들은 시스템을 조정할 때 트럭이 다른 차량을 안전하게 따라가는 데 필요한 거리 또는 트럭이 회전하는 동안 잭나이프를 방지하는 데 필요한 공간을 결정하는 데 도움이 되도록 이러한 차이를 고려합니다.
트럭의 크기와 트레일러의 추가 길이로 인해 트럭은 자연스럽게 스스로 폐쇄됩니다. 트럭의 4면 모두에 있는 큰 부분은 운전자의 사각지대입니다. 이 지점에서 운전하는 승용차는 불가능하지는 않더라도 보기 어렵습니다. 당사 엔지니어는 트럭 주변의 가시성을 향상시키는 강력한 센서 제품군을 추가하여 트럭이 제시하는 고유한 문제 중 일부를 해결합니다. 예를 들어 장거리 LiDAR는 정지 거리를 늘려야 하는 트럭의 요구 사항을 수용할 수 있도록 도로 아래에서 물체 감지 기능을 제공합니다. 트럭의 사각지대를 감지하는 센서는 빠르게 움직이는 여러 차선에 합류하는 것과 같은 복잡한 시나리오를 지원할 수 있습니다. 대형 세미 트럭을 자동화하는 고유한 과제를 계속 해결하면서 개선할 때마다 도로 안전과 화물 효율성을 높이는 강력한 자율 주행 시스템이라는 우리의 목표에 한 걸음 더 다가서게 되었습니다.
이제 Perception 팀이 트럭 운송과 관련하여 해결하고 있는 몇 가지 문제를 알았으므로 "이상적인 Perception 팀 구성원이 되는 이유는 무엇입니까?" 우리 팀원들은 질문을 두려워하지 않는 호기심 많은 문제 해결사 집단입니다. 자율주행 기술이 생명을 구하는 데 도움이 될 수 있다는 믿음은 혁신을 추구하는 원동력이 됩니다. 그들은 초심자의 사고방식으로 지각과 관련된 문제에 접근하고 광범위한 전문 지식을 사용하여 솔루션을 만듭니다. 그들은 또한 지속적인 개선에 열려 있고 Perception이 직면한 어려운 문제를 극복하기 위해 팀으로 일하는 성취감을 찾습니다. Torc 소프트웨어 엔지니어에 대해 자세히 알아보세요.
Perception 팀이 트럭 운송과 관련된 문제를 어떻게 극복하고 있는지에 대해 재미있게 읽었고 배우고, 혁신하고, 세계를 변화시키는 사명에 기여할 기회가 있는 보람 있는 경력을 원하신다면 여러분의 의견을 듣고 싶습니다. 자율 운송의 미래를 설계하는 데 관심이 있으십니까?
2022년 1월 25일 
